雷達之王Velodyne激光雷達拆解：令人震驚的內部電路結構設計

以生產音響起家，逐漸拓展業務到激光雷達，Velodyne如今已處于自動駕駛行業領先地位。這家公司專注于制造激光雷達傳感器，目前處于行業領先地位。激光雷達擔當自動駕駛汽車“眼睛”角色，負責為汽車收集周圍的視覺信息。那么，作為全球激光雷達之王的Velodyne產的激光雷達到底有何奧妙之處？今天我們就仔細地拆解看看。

拆開電線

去除了連接編碼器傳感器的五根電線。它們是白色的，粘在一起。你不需要給它們貼上標簽，因為它們不會在黑板上交叉。除去連接電機定子的較粗電線旁邊的兩根銅色電線。一定要標明哪根電線通到哪里。下圖為底部PCB。

拆開電路板

一般情況下，應先接觸板上的接地點，再接觸板上的其他部件，以免靜電對電路板板造成損壞。有四個3/32六角形螺絲保持板到軸承外殼。把它們拿出來放在一邊，小心地拉起電路板(注意陀螺儀)，用硬電線把它從軸承座上拉下來。

拆開編碼器、傳感器

為了拆卸軸承座，需要拆卸編碼器傳感器。它與兩個六角螺絲相連。它們應該很容易移除(記住，當你把它們重新組合在一起時)。將傳感器沿徑向滑出，并注意跨跨的編碼器環。圖中是拆卸了編碼器傳感器的組件。

拆開后軸承箱殼

有四個3/32的六角螺絲支撐軸承外殼。移除它們。軸上還有墊圈和擋圈。把密封圈撬下來，拆卸墊圈。注意不要損壞位于軸末端的線圈。把軸承座拉起來，直到你能在它和主體之間找到螺絲刀為止。把剩下的撬開。圖中是它在軸承座下的樣子。

拿開軸承

從軸承座底部，將軸承推出。它不需要那么大的力。軸承下面有彈簧，拆下軸承時一定不要弄丟。如圖為后軸承座的底面。把軸承從這邊推出去。注意，黑色的戒指很脆，所以拿去不能損壞它。

拆解最后

頂部軸承為6002H SS密封球軸承。要拆開它，您將必須刪除編碼器環，電機轉子和電機定子。

在你移走任何東西之前，你必須再去除兩根電線。去除銹線是那些通過那個黃色圓盤進入軸的線。你想讓它們自由地穿過黃色的圓盤。

圖中是一個十六進制鍵，它將編碼器/感應裝置固定在軸上。有兩個安裝在彼此之上(可能用于鎖定)。把它們都拿出來放在一邊。您可能想要標記或想出一種方法來記住軸上編碼器磁盤的方向。

接下來拆下固定電機定子的部件。定子周圍有四個，每個有兩個六角螺絲。你應該在定子上做個記號，這樣它就會回到原來的位置。

現在小心地撬開電機定子，把它和主軸上的編碼器/感應裝置/永磁體總成拿下來。由于磁鐵很強，我發現把軸總成和電機定子一起拆下來是最容易的。

此時，頂部軸承應外露。使用軸承拉拔器或壓力機將其拆卸并更換。