無線收發的聲音導引系統
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2 軟件設計
聲源引導示意圖如圖8所示。設S點為可移動聲源，Ox代表AB直線的中垂線，O'y代表AC直線的中垂線。如果AS距離大于BS距離，則小車向9點鐘方向前進；如果AS距離小于BS距離，則小車向3點鐘方向倒車；如果AS等于BS，則說明小車在AB的中垂線上。如果AS距離大于CS距離，則小車向6點方向前進；如果AS距離小于CS距離，則小車向12點鐘方向倒車；如果AS等于CS，則小車到達W點。
本系統在聲音接收器端設置主單片機，承擔運算工作并發射信號。在移動聲源上設置一塊從單片機，根據接收到的指令控制聲源運動。系統軟件流程如圖9所示。
3 系統測試
測試儀器使用秒表、米尺等。通過改變小車的起始位置測量小車走完全程所需的時間，從而計算出平均速度。設小車離W點水平線的垂直距離為H(單位為cm)。由于車身完全為手工制作，重心位置存在誤差，導致兩個輪子承受壓力不同、阻力不同，對系統的精度有一定影響。共進行6次測試，在同一H值下，分別測量平均速度v1和v2。
測試數據如表1所列。
結語
本系統以單片機STC89C58芯片為核心部件，利用無線收發模塊、音頻收發模塊，并配合一套獨特的軟件算法實現聲音的收發、無線傳輸控制、小車的方向和運動控制，以及自動到達指定位置并有明顯的光和聲指示、時間顯示等功能。在系統設計過程中，力求硬件線路簡單，充分利用軟件編程方便、靈活的特點來滿足系統的設計要求。
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