單片機(jī)實(shí)現(xiàn)自控飛艇舵控系統(tǒng)
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對(duì)飛艇舵機(jī)的控制最終是通過舵控單片機(jī)產(chǎn)生PWM波來實(shí)現(xiàn)的。通常，產(chǎn)生PWM波不外乎硬件和軟件兩種方法。考慮到舵控單片機(jī)計(jì)算任務(wù)不大，本系統(tǒng)中采用軟件產(chǎn)生PWM波的方法。下面以定時(shí)器0產(chǎn)生PWM波為例，說明通過軟件產(chǎn)生PWM波舵控信號(hào)的實(shí)現(xiàn)方法。
void timer0(void) interrupt 1 using 1
{
/*PWM波通過單片機(jī)P37口輸出，定時(shí)取反*/
P37=!P37;
/*Length代表一個(gè)周期的時(shí)間*/
c=Length-c;
/*重新定義計(jì)數(shù)初值*/
TH0=-(c/256);
TL0=-(c%256);
/*判斷脈寬是否在正常范圍之內(nèi)*/
if(c>=border1c=border2)
c=a;
else
c=Length-a;
}
在程序中，由串口中斷接收上位機(jī)發(fā)送的脈寬指令，繼而通過改變?nèi)肟趨?shù)a來調(diào)整PWM波的脈寬，并確保脈寬輸出在正常范圍之內(nèi)。通過該方法產(chǎn)生PWM波切實(shí)可行，簡(jiǎn)單有效，可以廣泛應(yīng)用于舵機(jī)控制信號(hào)的產(chǎn)生中。
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
實(shí)驗(yàn)中以FUTABA 3003舵機(jī)作為被控對(duì)象，由計(jì)算機(jī)模擬向舵控系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀，通過示波器觀察舵控信號(hào)的變化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該舵控系統(tǒng)工作穩(wěn)定，輸出PWM波脈寬準(zhǔn)確可靠，被控舵機(jī)轉(zhuǎn)角線性度良好。
評(píng)論