2009年飛思卡爾智能車大賽特等獎技術(shù)報告(節(jié)選)

　　車模的機械部分是影響其行駛性能最直接的部分，其重要性不言而喻。一個不良的機械系統(tǒng)會增加控制的難度，會為車模的速度提升帶來障礙。因此，車模的機械性能應該是優(yōu)先考慮的問題。

　　攝像頭的安裝

　　大量事實證明，重心越低越好。為降低重心，并同時保證圖像視野寬度，最好的方法就是使用旋轉(zhuǎn)攝像頭。在08年的第三屆比賽中，攝像頭-舵角連動機構(gòu)在RacerX的車上取得了出人意料的成效，但也暴露出了一些機構(gòu)固有的問題，其中包括：機構(gòu)虛位導致攝像頭定位不準，攝像頭在中位附件容易振蕩。因此需要對機構(gòu)進行改良。改良方法如下。

　　(1) 增加自動回正機構(gòu)，給旋轉(zhuǎn)攝像頭提供自動回正力矩，以減小機構(gòu)虛位。

　　(2) 給旋轉(zhuǎn)攝像頭機構(gòu)調(diào)靜平衡，減少車模在過彎過程中離心力對攝像頭的影響。

　　(3) 用滑槽代替原本中間的連桿球頭，為旋轉(zhuǎn)攝像頭在中位附近制造一段死區(qū)，使車模在打小角度舵角時，攝像頭不轉(zhuǎn)，從而增加車模在直線和小S彎中的穩(wěn)定性。

　　改良的機構(gòu)三維圖如圖2所示。

　　綜上所述，這是一個帶有死區(qū)及自動回正機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)攝像頭機構(gòu)。此外，在控制方面，可以設法檢測出攝像頭旋轉(zhuǎn)的角度，并將其反饋在控制算法里。檢測攝像頭角度的方法大致有以下兩種：

　　(1) 在車頭劃線做標記，用攝像頭檢測車頭標記，來判斷自己所轉(zhuǎn)的角度。

　　(2) 由于舵機S3010是模擬舵機，其中是用電位器來反饋舵角的，因此可以將此電位器的信號飛線引出來，用單片機內(nèi)部AD進行采集。