TB6612FNG簡介及其與單片機的直流電機控制系統設計

　　TIMSKx |=1

　　TCCRxA=OxF3;

　　TCCRxB=Ox03;

　　DDRx |=(1

　　為獲得更高的PWM波形精度，可以采用相位修正的PWM輸出模式，不過在精度提高的同時，fPWM也將減半，以下代碼得到fPWM=fclk/64/512。

　　TCCRxA=0xF1：

　　TCCRxB=0x03;

　　PWM占空比大小的改變通過對輸出比較寄存器OCRxx的數值操作來實現，例如當OCRxx=203時，占空比為204/256=80%。編程時將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調速的目的。

　　文中通過電位器調速試驗來檢測TB6612FNG的PWM控制與電機輸出轉速間的線性關系。單片機ADC對精密多圈電位器的電壓值進行采樣，用于控制電機轉速。程序流程如圖4所示。首先進行電機控制信號的初始化，接著通過設置ADC控制狀態寄存器ADCSRA和ADC多路復用選擇寄存器ADMUX選擇ADC頻率和通道，然后選取合適的樣本數量，對ADC循環采樣并計算樣本均值作為當前速度值，代入速度函數。

　　試驗中，隨著電位器阻值的調整，TB6612FNG輸出端電壓測量值成比例變化，同時對電機實現啟停和加減速控制，達到了預期試驗效果，表明其輸出和PWM輸入之間具有良好的線性關系。

　　3 TB6612FNG在輪式移動機器人平臺的應用

　　為研究差速驅動方式的運動學特性和機器人路徑規劃算法，開發了一個輪式移動機器人試驗平臺，在其中應用TB6612FNG對機器人的2個驅動電機進行控制。平臺以單片機為控制核心，能實現零半徑轉向、軌跡跟蹤、路徑搜索等功能，并通過按鍵開關、液晶顯示等單元進行操作和指示，是一個較為完整的小型機電運動控制系統。

　　如圖5所示，系統硬件電路主要由電源、控制、傳感、電機驅動、操作與指示等單元組成。系統采用電池組供電，通過穩壓電路輸出VM和VCC2路電壓。穩壓電路主要由開關型穩壓器LM2576和三端穩壓器7805構成，前者能提供輸出電流最高3 A的VM，對電機驅動等單元供電，后者將電源穩壓至VCC(+5 V)，對單片機及其外嗣電路供電。

　　選用高性能低功耗的ATmega系列單片機作為控制核心，其運算速度高達1 MIPS/MHz，具有多路PWM和ADC，適用于小型機器人和電機控制系統的開發。單片機通過ADC或I/O連接傳感器，同時定時器產生硬件PWM作為電機驅動控制信號。傳感單元由光電和測距傳感器等構成。移動機器人系統由按鍵開關和傳感信號等組成前向通道，由PWM控制、TB6612FNG、電機及液晶等組成后向通道。

　　控制系統通過傳感器獲取機器人運行位置信息，利用單片機對其進行讀取和計算，由數字PID方式得到控制信號并輸出至驅動器件，實時調整電機轉速。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項P為讀取位置與給定位置的偏差;積分項I為P值的累加;微分項D為相鄰P值之差;Kp、Ki、Kd為PID參數。C為PID計算得到的調節控制量，B為設定的驅動電機基本轉速，speedL和speedR分別為左右驅動電機的轉速信號。系統啟動后，循環執行流程，當運行位置發生偏離時，速度調節的計算結果由單片機輸出，經AIN1/AIN2和BIN1/BIN2輸入至TB6612FNG，對電機轉速進行快速調整，實現機器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點標志或接收停止指令。

　　試驗表明，在系統高速運行時，TB6612FNG對驅動電機的調速能夠保持較好的連續性和平穩性。PID參數的設定對系統運行有很大影響，應根據運行控制要求，通過反復試驗調整確定PID參數，選取Kp、Ki、Kd的最優組合以取得良好的控制效果。系統取消積分環節，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結果。

　　4 運行性能和建議

　　1)器件輸出狀態在驅動/制動之間切換時，電機轉速和PWM占空比之間能保持較好的線性關系，其運行控制效果好于器件在驅動/停止狀態之間切換，所以表1中的INl/IN2一般不采用L/L控制組合。

　　2)fPWM較高時，電機運行連續平穩、噪音小，但器件功耗會隨頻率升高而增大;fPWM較低時，利于降低功耗，并能提高調速線性度，但過低的頻率可能導致電機轉動連貫性的降低。通常fPWM>1 kHz時，器件能夠穩定的控制電機。

　　3)過大的PWM占空比會影響電機驅動電流的穩定性和器件的輸出負載能力，應根據不同的速度要求合理設定占空比范圍。

　　4)器件工作溫度過高會導致其輸出功率的下降，電路PCB設計中應保證足夠面積的覆銅，這樣有助于散熱，利于器件長時間穩定工作。

　　5 結束語

　　利用TB6612FNG和單片機構成直流電機控制單元，并將其應用在差速驅動的輪式移動機器人系統中。試驗運行表明，這款器件與單片機結合應用能夠實現靈活穩定的電機驅動控制。TB6612FNG在集成性、運行性能和輸出能力等方面達到了較好的平衡，適用于單、雙直流電機數字控制系統的設計開發。