vxworks中斷服務程序

中斷服務程序用來處理來自硬件的中斷，是設備驅動程序的重要組成部分。為及時響應外部中斷，防止中斷丟失.中斷服務程序應該盡量的小，只把最必要的任務放在中斷服務程序里面執行。一般在系統啟動，硬件設備成功初始化之后將ISR與中斷向量掛上：也可以在系統啟動后的任何時刻掛中斷向量。調試中經常采用后一種方式。在VxWorks中有兩個不同的函數可提供掛中斷：intConnect和pciIntConnect。兩者的區別是intConnect使用的中斷向量是獨占的，pcilntConnect則可在各個不同的ISR之間共享中斷向量。實際上pcilntConnect內部調用了 intConnect函數，在內部使用一個鏈表來管理多個不同的ISR。pcilntConnect要求每次進入ISR都要檢查硬件的寄存器，證實中斷的確是由ISR服務的硬件產生。如果硬件的寄存器表明該硬件并未產生中斷，則ISR立即退出，以讓掛在同一個中斷向量上的其它ISR有機會檢查是否有中斷產生。pcilntLib.c中的代碼清楚的說明了這個問題：

　　void pciInt (int irq ){

　　PCLlNT RTN *pRtn;

　　for (pRm = (PCI_INT_RTN*)DLL_FIRST(pcilntList[irq]);

　　pRtn!=NULL;

　　pRtn =(PCI_INT_RTN*)DLL_NEXT(pRtn->node))

　　(*pRtn->routine) (pRtn->parameter);

　　}

　　當PCI總線上有中斷發生時，系統調用void pcilnt(int irq)函數，再由pciInt使用內部的鏈表來依次調用掛在該中斷上的ISR。如果某個ISR不能正常退出，就會影響到其它ISR的運行。在調試時為了檢查中斷向量是否已經和ISR可靠的連接上，可以在命令行上或程序中直接調用pciInt來查看ISR是否被觸發。在硬件確定的情況下，可以小心設計保證各個硬件使用不同的中斷，這樣對PCI上的設備也可直接使用intConnect來掛中斷。

　　需要說明的是ISR掛上中斷向量的過程不是簡單的在向量表中設置中斷向量值。VxWorks除了設置中斷向量值以外，還在與中斷向量相連的ISR加上了一層薄薄的包裝，包括IsR執行前保存寄存器值.設置堆棧以及IsR執行后恢復寄存器和堆棧。在中斷頻繁的場合，系統中中斷堆棧有可能被耗盡而溢出。為了避免上述情況發生，必須修改系統的中斷堆棧大小，即在config.h中加入以下代碼：

　　#define INCLUDE_KERNEL

　　#define ISR_STACK_SIZE 0xl000 //表示系統中中斷堆棧的大小為4k

　　由于中斷處理程序的特殊性，中斷處理程序中不能使用可能導致阻塞的函數，如printf，semTake等，具體不可使用的函數列表可以在>中查到。有時候為了調試方便，希望在ISR中打印一些信息，系統提供了一個與prinf等價的函數sysLog，該函數可接受 7個參數。它是非阻塞的。比較而言，prinf函數要在打印任務完成后才返回，sysLog只把打印任務放到系統的打印隊列中就返回。在ISR中雖然不可以使用semTake，但可以使用semGive(互斥類型的除外)。一般使用semTake和semGive在ISR和普通程序間通信：當一個中斷產生，ISR 完成必要的任務后，調用semGive通知另外一個使用semTake等待ISR信號的任務，該任務收到semGive釋放的信號后，繼續完成ISR中不便處理的任務。