嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統
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K=[-3．1623 -3．7134 31．1664 5．718 3]在線仿真的實時小車位置(單位：m)、擺桿角度(單位：(°))和干擾變化波形如圖4所示。本文引用地址：http://www.czjhyjcfj.com/article/149185.htm
嵌入式組合式控制器控制過程中小車位置Pos、擺桿角度Angle和干擾信號Dist的在線仿真響應波形變化情況分析如表1所示。結果表明本文提出的嵌入式組合式控制算法對直線單級倒立擺系統的控制正確、有效。能夠達到自動和安全的控制效果，滿足系統的設計要求。
4 結論
本文根據線性系統理論、最優控制理論和自動控制原理沒計了組合式控制器，其可行性和有效性在單級直線倒立擺系統上得到了驗證。該控制器具有簡單、直觀和易于實現的特點。只要擺桿的初始角度在±20°范圍內，嵌入式組合控制器都能使倒立擺控制系統保持穩定的倒立平衡狀態。本文建立的實驗平臺也可作為控制系學生的《自動控制原理》課程設汁實驗及考核平臺。
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