- 基于STM32的雙臂魔方機器人能夠將任意打亂的三階魔方快速還原。在研究各種魔方機器人機構的基礎上，設計了一種體積小、速度快、性能穩定的機械結構，能使魔方機器人適應不同環境。
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魔方 機器人 STM32 201811
- 接上篇5.4.2 粒子群優化算法(PSO)訓練BP神經網絡常常采用誤差反向傳播算法，這種算 法容易陷入局部極值點，并且隨著層數增多，內層權重梯 度過低，學習速度慢。而PSO算法是一種基于群體的優化方 法，算法中種群稱作粒子群，個體稱為粒子。它的基本概念 源于對海鷗等海鳥捕食方式的模擬。一群海鳥隨機地搜尋食 物，它們不知道食物在哪里，但知道當前離食物最近的位 置，從而選擇搜尋目前離食物最近的鳥的周圍區域，以盡快 地找到食物。這種算法有訓練速度快，不易陷入局部極值點 的優點。1.問題的描述采 用
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- 接上篇4.3 系統軟件設計4.3.1 魔方還原算法流程 本算法是一個可以給出將魔方任何可能的混亂狀態還 原回六面同色狀態的算法。目前常用的CFOP法是一種4階段 算法，一共分有4個還原階段，平均步數在50-70步。而任意 狀態的魔方的還原方法已經被證明可以在20步之內，可見這 種方法有很大的冗余，還有提升空間。本算法能在短時間里 提供出一組平均步數在 25步左右的解決方案。魔方有6個面，每個面存在3種操作(正對該面，順時針 旋轉，逆時針旋轉，180度旋
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- 1 設計概述1.1 ?設計意圖 ? ? ?機器人的出現和發展是計算機技術進步和自動化研究 不斷深入的結果。工業機器人的產生提高了人類社會生產 力，極大地改變了工業生產和人類生活樣貌。但現有機器人 一般系統較為復雜，并且成本昂貴。本項目中我們設計了一套基于Linux 操作系統的FPGA- HPS數據交互聯合求解魔方的智能魔方破解平臺。項目在 FPG A部分利用CCD攝像頭識別獲取魔方54個小色塊的顏 色，通過lw_AXI_FPGA-to-HPS Bridge送到HPS
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