MSP430單片機上使用RTOS對系統的意義解析方案

2.3 主要功能的實現

(1)任務初始化

系統加電運行后，首先對硬件資源進行初始化，接著就要對多任務進行初始化了。主要是初始化每個任務的任務棧、每個任務的時鐘滴答數和堆棧指針位置。我們把每個任務棧都初始化成圖1形式。

任務棧的初始化如下程序(r11是用來初始任務堆棧的一個指針，r10是一個循環計數器)：

mov.w #(棧底 + 2) , r11

clr.w Task_Tick(r10) ;清0時鐘滴答數

mov.w #任務首地址 , 0(r11) ;把任務地址壓入堆棧

mov.w SR , -2(r11) ;把標志寄存器放入任務棧

mov.w r11 , Task_SP(r10)

sub.w #現場所占的字節數 , Task_SP(r10) ;SP位置放

;入堆棧

初始化完任務棧之后，就把堆棧指針指向最高任務優先級任務棧的任務首地址處，再執行ret返回。這樣，多任務就啟動開了，程序如下：

mov.w #09feh , sp ;最高優先級的任務棧任務首地

;址位置

ret ;返回到最高優先級的任務

任務初始化的流程如圖2所示。

(2)時鐘節拍

時鐘節拍由MSP430F149的TimerA產生。TimerA工作于上升模式，CCR0中是TimerA計數最大值。TimerA初始化代碼如下：

bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1),TACTL

mov.w 2(sp),CCR0 ;計數最大值，此值決定時鐘節拍

bis.w #CCIE,CCTL0

(3)任務調度

應用程序調用OS_init進行初始化后，直接切換到最高優先級的任務。

每個任務在運行一個循環后執行OS_ Time_Dly掛起。這是通過把該任務的延時數填到該任務的Task_ Tick中，然后再執行任務調度程序實現。

任務調度就是在定時中斷時對所有任務的Task_ Tick減1，然后再按優先級高低的順序查找Task_Tick減到0的任務，并直接跳到任務切換程序。

下面是任務切換程序(r10的內容是就緒任務的標志，由調度程序找出)：

pushALL ;把當前任務現場入棧

mov.b Now_Task,r11 ;當前任務標志放r11

mov.w sp,Task_SP(r11) ;保存當前任務堆棧指針

mov.b r10,Now_Task ;就緒任務標志變為當前任務標志

mov.w Task_SP(r10),sp ;就緒任務的任務棧指針放入SP

;此時再進行堆棧操作就是對就緒任務的任務棧操作了。

popALL ;把就緒任務的現場出棧

reti ;中斷返回，返回到就緒任務