學RTOS從配置文件開始！
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最近有小伙伴問：學RTOS從哪里開始？這個問題說簡單也簡單，說難也難，因為每個人掌握的基礎不同，自然，從哪里開始學起也各有不同。首先你要去了解RTOS相關的一些基礎知識，然后再下載源碼實踐運行，跑起來！接下來真正入門的第一步，大概率還得從“配置”文件開始，這里的配置，可以理解為大家說的“裁剪系統”及相關的一些配置。
本文引用地址：http://www.czjhyjcfj.com/article/202412/465754.htm比如 FreeRTOS 中“FreeRTOSConfig.h”配置文件：
當然，配置文件是你已經具備一定基礎知識，上手源碼第一步要掌握的內容。不僅僅是 FreeRTOS，其他μCOS、RT-Thread，甚至Linux都是從配置開啟第一步的。
可能會有老鐵說，使用STM32CubeMX配置FreeRTOS，就不用修改（配置）FreeRTOSConfig.h文件？這么說吧，第三方工具圖形化配置，也會牽涉到配置文件，而且僅僅是基礎的配置，你要做項目還是會修改配置文件。通過第三方配置工具，你不會真正掌握RTOS底層原理，后期做項目你會發現很困難。
FreeRTOS配置文件常見內容
本文結合流程的FreeRTOS給大家講講其中配置文件的內容。FreeRTOS配置文件看起來有點多，但它都有分類，多了解一下，你會發現理解起來也不是很難。
通用配置
通用配置基本配置，就是需要我們定義的一些配置，也是比較重要的配置。
1.configUSE_PREEMPTION調度模式配置
配置為0：合作式調度，即時間片輪流執行；
配置為1：搶占式調度，即優先級高的任務搶先執行；
由于我們要求實時響應，就配置為1，使用搶占式調度方式。否則就發揮不到實時操作系統的作用。
2.configCPU_CLOCK_HZ
CPU時鐘，就是我們常說的主頻。注意：單位是Hz。
如：STM32F407主頻為168M
#define configCPU_CLOCK_HZ (168000000)
3.configTICK_RATE_HZ
系統滴答，即系統每秒鐘滴答的次數，可以說是系統的心跳，但需要和主頻區分開來。系統滴答的值要根據CPU主頻來看，一般主頻越高，取值相對越大，一般在100至1000之間。
簡單舉例：系統滴答決定vTaskDelay。
比如：
#define configTICK_RATE_HZ (1000)
則：vTaskDelay(1000)，表示延時1S。
4.configMAX_PRIORITIES
系統最大優先級值：我們創建任務是，配置的優先級值不能超過這個最大值。
xTaskCreate(vAppTask1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL);
提示：
a.系統優先級和中斷優先級原理類似，高優先級的會搶在低優先級的前面，但需要區分系統和中斷優先級的應用場景。
b.FreeRTOS中優先級數值越大，優先級越高。而UCOS則相反。
5.configMINIMAL_STACK_SIZE
最小堆棧值：在系統中，一般用于空閑、定時等一些系統任務中，當然，我們有些地方也可以使用這個定義的堆棧值。
注意數值的單位，一般在ARM中為4個字節。
6.configTOTAL_HEAP_SIZE
系統總共堆（棧）大小：我們需要根據需要使用的情況定義這個值。不能定義太小，太小內存容易溢出；也不能定義太大，有些芯片RAM本身就不大（有些就只有幾K），如果太大我們就沒法定義太多全局變量，或分配其他堆棧空間。
7.configMAX_TASK_NAME_LEN
任務名稱最大長度：也就是創建任務定義任務名稱的字符串長度。
xTaskCreate(vAppTask1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL);
提示：結束符 '?'也包含在內。
8.configUSE_16_BIT_TICKS
是否使用16位滴答計數值
配置為0：則使用32位的滴答計數值，一般在32位處理器中都是配置為0；
配置為1：則使用16位的滴答計數值，一般8位或者16位處理器中配置為1。
9.configIDLE_SHOULD_YIELD
是否讓空閑任務“放棄”搶占：也就是說在執行與空閑任務相同優先級的任務過程中，空閑任務是否具有搶占的機會。
配置為0：不放棄搶占；
配置為1：放棄搶占；
10.configUSE_MUTEXES
是否使用互斥鎖
配置為0：不使用
配置為1：使用
提示：互斥鎖也叫互斥信號量，也就是說對資源“加鎖”。它的作用是實現多任務間共享資源的獨占式處理。簡單的說，就是某個資源在某一時刻只允許一個任務處理，處理完之后才允許其他任務處理該資源。
比如：A任務優先級高，B任務優先級低；AB任務都會使用一個串口發送指令數據，（即每次必須發送完成，不能發送到一半就被打斷）。
當B任務正在發送數據時，A任務處于就緒狀態（要打斷B任務）。那么B任務就需要使用互斥鎖占有該串口（加鎖，占有該資源），等發送完指令，就釋放該串口（開鎖，釋放該資源）。一旦釋放了該資源，A任務就可以使用該串口（資源）了。
11.configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
是否使用遞歸互斥鎖
配置為0：不使用
配置為1：使用
13.configQUEUE_REGISTRY_SIZE（*）
可添加（或登記）隊列名的數量：這個配置信息不好翻譯，它主要結合vQueueAddToRegistry與vQueueUnregisterQueue這兩個函數使用。
直接上函數接口：
void vQueueAddToRegistry(QueueHandle_t xQueue, const char *pcQueueName); void vQueueUnregisterQueue(QueueHandle_t xQueue);
從函數接口可以知道，一個函數是登記（已經創建的）隊列的名稱；一個函數是注銷隊列的名稱；其實，主要目的就是給（已經創建的）隊列取名，方便調試查找。
提示：很多初學者理解為“可創建隊列的最大數”，這個配置參數與其完全不一樣的概念。
14.configUSE_QUEUE_SETS（*）
是否使用消息隊列“SET”功能
配置為0：不使用
配置為1：使用
15.configUSE_TIME_SLICING
是否使用時間片進行調度：這個參數結合上面第1各配置參數configUSE_PREEMPTION一起使用。這個配置參數是在后面新版本增加的，好像在V7版本之前是沒有這個配置參數。所以，在FreeRTOSConfig.h配置文件中默認是沒有的，而是定義在FreeRTOS.h中。
#ifndef configUSE_TIME_SLICING #define configUSE_TIME_SLICING 1 #endif
HOOK配置
1.configUSE_IDLE_HOOK
是否定義IDLE空閑任務HOOK函數
配置為0：不定義
配置為1：定義
configUSE_IDLE_HOOK是系統設計之初就有的，必須在“FreeRTOSConfig.h”中宏定義。不像有些宏定義可以不在“FreeRTOSConfig.h”中定義，因為它們在“FreeRTOS.h”有判斷是否定義了，如果沒有定義，會有一個默認的定義。
比如：“configUSE_MUTEXES”可以不在“FreeRTOSConfig.h”中定義，而在“FreeRTOS.h”中可以看到如下一段代碼：
#ifndef configUSE_MUTEXES #define configUSE_MUTEXES 0 #endif
也就是說，如果沒有定義，它會默認給你定義。
回來說configUSE_IDLE_HOOK，在task.c文件中，有如下一段代碼：
#if (configUSE_IDLE_HOOK == 1)
{
extern void vApplicationIdleHook(void);
vApplicationIdleHook();
}
#endif意思是說：如果你配置configUSE_IDLE_HOOK為1，那么你就必須要實現“vApplicationIdleHook()”這個函數，否則編譯會出錯。初學者默認不定義該函數。
2.configUSE_TICK_HOOK
是否定義TICK滴答HOOK函數
配置為0：不定義
配置為1：定義
在task.c文件中的xTaskIncrementTick函數下可以看見如下代碼：
#if (configUSE_TICK_HOOK == 1)
{
if(uxPendedTicks == (UBaseType_t) 0U)
{ vApplicationTickHook();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif提示：xTaskIncrementTick函數是在PendSV_Handler中斷函數中被調用的。因此，vApplicationTickHook()函數執行的時間必須很短才行。
3.configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
是否定義棧溢出HOOK函數
配置為0：不定義
配置為1：定義
這個配置比較關鍵和重要，特別對于復雜的系統設計，代碼量比較大那種工程，使用該功能，可以幫你分析是否有內存越界的情況。
4.configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
是否定義內存分配失敗HOOK函數
配置為0：不定義
配置為1：定義
我們創建任務、信號量、隊列等都需要耗費系統堆棧，如果我們對系統總共分配堆棧不夠多，在創建多個任務或隊列時容易分配失敗，這個時候就起到一個提示作用。
5.configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK
是否定義守護進程HOOK函數
配置為0：不定義
配置為1：定義
通過分析軟件源代碼可以發現，這個HOOK函數是在TIMER任務下面實現的，所以需要配置configUSE_TIMERS為1。
TIMERS配置
TIMER即定時器，在RTOS中的TIMER屬于軟件定時。FreeRTOS的定時器精度不高，會隨著定時的增加而改變，特別是TIMER任務優先級較低，高優先級占用資源的情況下。
若要使用高精度的定時，還是最后使用硬件的定時器（現在處理器一般都有多個硬件TIMER）。
1.configUSE_TIMERS是否使用軟件定時器
配置為0：不使用
配置為1：使用
其他許多相關的功能都需要結合該配置才能使用，使用時需要注意是否關聯。
2.configTIMER_TASK_PRIORITY
軟件定時器任務優先級：軟件定時器其實也是需要創建一個任務，創建方式和我們常規的一樣，只是它是有系統內核完成，不用我們自己寫創建任務代碼。
這里的這個優先級就是定時器任務的優先級。
3.configTIMER_QUEUE_LENGTH
軟件定時器命令隊列長度：關于TIMER的命令隊列牽涉的知識相對復雜點，后期進一步講述，可看下圖：
4.configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
分配給軟件定時器的堆棧空間
CO_ROUTINES配置
CO_ROUTINES這個不好翻譯，網上都叫協同程序，或者合作程序，理解為協同一起使用的程序，后期結合應用講述。
1.configUSE_CO_ROUTINES
是否使用CO_ROUTINES
配置為0：不使用
配置為1：使用
2.configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES
CO_ROUTINE優先級
MEMORY配置
內存分配相關的配置，這里的配置與heap_x.c有關，后面會再次進行講述。
1.configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
是否支持靜態分配
配置為0：不支持
配置為1：支持
2.configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
是否支持動態分配
配置為0：不支持
配置為1：支持
3.configTOTAL_HEAP_SIZE
分配給系統的堆棧：創建任務，堆棧，靜態、動態都分配的內存都來自這里。
4.configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP
APP使用哪里分配的堆
配置為0：使用系統分配的堆
配置為1：使用外部分配的堆
#if(configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 ) extern uint8_t ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]; #else static uint8_t ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]; #endif
RUN_TIME_STATS配置
運行時信息統計配置
1.configGENERATE_RUN_TIME_STATS
是否生成統計信息
配置為0：否
配置為1：是
2.configUSE_TRACE_FACILITY
是否協助執行可視化和跟蹤
配置為0：否
配置為1：是
這里會添加額外的結構體來實現。
3.configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS
是否統計相關的功能
配置為0：否
配置為1：是
設置宏configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS為1會編譯vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()函數。如果將這兩個宏任意一個設置為0，上述兩個函數不會被編譯。
其他配置
這里簡單綜合講述一下各項配置
1.configASSERT
斷言配置
2.Interrupt相關
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：內核中斷優先級
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：系統調用最大的優先級
configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY：API調用的最大優先級
這一節與（Cortex）內核硬件中斷有關。
3.INCLUDE配置
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet #define INCLUDE_vTaskDelete
這里給大家分享了常見的一些配置內容，要深入理解并掌握，還是需要自己多動手修改代碼驗證才行。
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