CAN總線錯誤檢測機制

　　CAN總線是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，CAN總線應運而生，圖1為CAN總線在汽車中的應用圖。

　　圖1 汽車中CAN總線的應用

　　CAN的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。圖2為CAN總線網路圖，它的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強而有力的技術支持。

　　圖2 CAN總線網路圖

　　CAN總線作為可靠性非常高的總線，出錯概率非常小，這也是它被廣泛應用的原因之一。在CAN總線的實際研發中，相較于CAN總線的正確幀，工程師更關注CAN總線的錯誤幀，下面將為大家展現CANscope波形常見的幾類錯誤，圖3為干擾導致的CAN通訊錯誤。

圖3 錯誤波形圖

　　圖4為終端電阻并聯過多，差分電平幅值太小導致接收節點識別失敗的錯誤。

圖4 錯誤波形圖

　　圖5為總線支線過長，電平下降沿臺階過高，導致位寬度失調的錯誤。

圖5 錯誤波形圖

　　圖6為卡車打開/關閉大燈時，耦合到CAN總線上的干擾，導致的錯誤。

圖6 錯誤波形圖

　　圖7為波特率異常(位寬度從2us突然變成1.6us)，導致位錯誤。

圖7 錯誤波形圖