在MOTOROLA A68K系列MCU上移植μC/OS-II

（4）OSTickISR()函數

在μC/OS-II中，當調用OSStart()啟動多任務環境后，時鐘中斷非常重要。在時鐘中斷中處理所有與定時相關的工作，如任務的延時、等待操作等等。在時鐘中斷中將查詢處于等待狀態的任務，判斷是否延時結束，以重新進行任務調度。

和μC/OS -II中的其他中斷服務程序一樣，OSTickISR()首先在被不斷任務堆棧中保存CPU寄存器的值，然后調用OSIntEnter()。ΜC/OS- II要求在中斷服務程序開頭調用OSIntEnter()，其作用是將記錄中斷嵌套層數的全局變量OSIntNesting加1。如果不調用 OSIntEnter()，直接將OSIntNesting加1也是允許的。隨垢，OSTickISR()調用OSTimeTick（），檢查所有處于延時等待狀態的任務，判斷是否有延時結束并就緒的任務。在OSTickISR()的最后調用OSIntExit()，如果在中斷中（或其他嵌套的中斷）有更高優先級的任務就緒，并且當前中斷為中斷嵌套的最后一層，OSIntExit()將進行任務調度。注意，如果進行了任務調度，OSIntExit（）將不再返回調用者，而是用新任務堆棧中的寄存器數值恢復CPU現場，然后用RTE實現任務切換。如果當前中斷不是中斷嵌套的最后一層，或中斷中沒有改變任務的就緒狀態，OSIntExit()將返回調用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中斷的任務。

4.OS_CPU32.C文件

μC/OS-II的移值需要用戶在OS_CPU32.C中定義6個函數，而實際上需要定義的只有OSTaskStkInit()一個函數，其他5個函數需要聲明，但不一定有實際內容。這5個函數都是用戶定義的，所以OS_CPU32.C中沒有給出代碼。如果用戶需要使用這些函數，請將文件OS_CDG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN設為1，設為0表示不使用這些函數。

OSTaskStkInit ()函數由任務創建函數OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調用，用來初始化任務的堆棧。初始狀態的堆棧模擬發生一次中斷后的堆棧結構。按照中斷后的進棧次序預留各個寄存器的存儲空間，而中斷返回地址指向任務代碼的起始地址。當調用OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt（）創建一個新任務時，需要傳遞的參數是：任務代碼的起始地址、參數指針、任務堆棧頂端的地址、任務的優先級。 OSTaskCreateExt()還需要一些其他參數，但與OSTaskStkInit()沒有關系。OSTaskStkInit（）只需要以上提到的 3個參數：task、pdata、ptos。由于MC68K堆棧是16位寬的（以字為單位），OSTaskStkInit()將創立一個指向以字為單位的內存區域的指針，同時要求堆棧指針指向空堆棧的頂端。堆棧初始化工作結束后，OSTaskStkInit（）返回新的堆棧頂指針， OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()將指針保存在任務的OS_TCB中。