帶跟瞄功能的視覺眼孔通信模型研究
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3.2 目標瞄準抖動的Rician分布及瞄準圖示：本文引用地址：http://www.czjhyjcfj.com/article/167005.htm
眼孔波通信抖動瞄準的數(shù)學表達：
在距離Z處，抖動的動態(tài)分量用L表示，靜態(tài)分量用 表示，瞄準誤差概率分布函數(shù)見公式（8），這個函數(shù)是Rician分布在文獻中[3]以角度形式討論，在本文中以尺寸形式討論；在該分布函數(shù)中 是改進的Bessel函數(shù)見公式（9）。在靜態(tài)瞄準誤差不存在的情況下，這個分布函數(shù)轉化成多數(shù)研究者更熟悉的簡化形式即瑞利分布見公式（5）。
在瞄準中，瞄準目標小幅度抖動現(xiàn)象對運動目標瞄準是經(jīng)常存在的。在此給出抖動目標瞄準的Rician分布及圖示圖4和圖5。
圍繞目標抖動，給出跟瞄ATP分析圖示見圖6：
4 結論
首次提出機器人視覺系統(tǒng)眼孔波通信框架或眼孔波通信框架，這種眼孔波的信息傳送可以用小型大氣激光通信系統(tǒng)在機器人視覺中的應用的方法實現(xiàn)。本文提出了眼孔波通信構架，解決了該通信系統(tǒng)的捕獲和跟瞄問題（ATP問題），建立了相應數(shù)學模型。
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