μC/OSII嵌入式操作系統在機電控制中的應用

　　4.2 系統軟件

　　該系統軟件是基于μC/OS為RTOS開發的專用軟件。主要包括以下幾部分：

　　(1) 多任務管理；

　　(2) 內存資源管理；

　　(3)中斷管理；

　　(4)UART接口管理；

　　(5) ISA接口管理；

　　(6) 電機控制ADRC算法。

　　其中(1)、(2)、(3)由μC/OS實現(與接口有關的中斷服務程序需用戶編寫)，其余為用戶編程實現。傳統的各類電機控制器中大多采用各種各樣的PID，如非線性PID，模糊PID等,這里電機控制采用自抗擾控制ADRC(auto_disturbance rejector controller)算法。為了提高算法的效果，對原來ADRC算法進行了適當的改進，采用變參數思想，稱之為模糊ADRC。

　　4.3 μC/OS的移植軟件

　　μC/OS的移植工作主要包括：

　　(1)聲明10個數據類型。在文件OS_CPU.H 中定義9個數據類型和一個堆棧寬度。

　　(2)用#define設置一個表示堆棧增長方向的常量OS_STK_GROWTH x 。

　　(3)用#define聲明三個宏。

　　(4)用C語言編寫六個簡單的函數。

　　由于μC/OS是源碼公開的免費型RTOS,其上有許多成功的移植實例共享。按照上述嵌入式軟硬件設計思想，我們設計了Stewart平臺專用伺服控制器。控制器能很好地跟蹤期望信號，并能在很短的時間內消除干擾的影響。　　

　　5 結束語

　　嵌入式系統及其應用已成為當前研究和應用的熱點，采用嵌入式系統的機電控制系統較傳統控制系統在可靠性、體積、功耗、性價比等方面都具有明顯的優勢，相信不久的將來嵌入式系統會廣泛應用于各類機電控制中，并能取得更好的控制效果和更好的系統綜合性能。