通過任務分割提高嵌入式系統的實時性
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3.1 對RTOS的分析與計算
當然，長任務的分割必須結合系統中所使用的內核，以及各任務對實時性的要求情況，進行必要的分析計算，才能保證分割的合理性和有效懷，具體的步驟如下：
①分析系統共有多少個任務，這些任務對實時性的要求有多高，求出各個任務所要求的最小執行頻率f1，f2，f3……fn。
②計算目前各任務的實際執行時間t1，t2，t3……tn。
③確定系統中的長任務
如果max(t1,t2,t3……tn)≤min（1/f1,1/f2，1/f3……1/fn）
則此系統中不存在長任務。
如果max(t1,t2,t3……tn)>min(1/f1,1/f2,1/f3……1/fn)
則存在長任務，而且執行時間為max（t1,t2,t3……tn）的那個任務就是要找的長任務。
④分析此長任務是否需要分割
分析一下是什么原因導致執行的時間過長，這個時間還能夠通過程序的優化來縮短？如果能，則不需要進行任務分割；否則要對這個長任務進行分割。
3.2 任務分割
常用的任務分割的方法有以下兩種：
①將長任務按功能分為若干個小模塊，每一個模塊構成一個小任務，每個小任務執行一個相對獨立的功能，且要保證執行時間tmin（1/f1,1/f2,1/f3……1/fn）。各個任務被內核順序調用，合起來完成整個任務的功能。
②有的長任務比較特殊，例如鍵盤任務和動態 LED顯示任務，很難按照方法1所說的把它分成若干個功能相對獨立的小模塊。這時，一般是按照方便保存現場信息原則，強制將其分割成若干個小任務，每個任務在min(1/f1,1/f2,1/f3……1/fn)時間內主動保存現場信息、放棄CPU的控制權，等到再次被內核調度時繼續執行。
這種分割方法相對復雜，各任務之間界限不是很明顯，看似未經分割，但實際上它確實是由多次任務中斷來完成。下面就以這種分割方法為例具體說明。
4 實例分析
4.1 系統介紹
在此，系統的硬件基礎是基于 MC68HC908GP32單片機系統的，用其普通I/O口作為矩陣式鍵盤的輸入輸出引腳；軟件基礎是在MC68HC908GP32中運行 Motorola公司的Joanne Santangeli編寫的基于時間片的不可剝奪的實時內核，如圖2所示。
此內核主要是利用微控制器內部的時間模塊產生恒定的實時中斷，將CPU的運行時間分成一個個時間片。內核的任務調度工作都是在時間片的開始階段完成的，而每個任務都必須在單個時間片內完成。
在這個內核中，每0.5ms發生1次時鐘中斷，而每10次時鐘中斷組成了1個時間片（5ms）。任務1的優 先級最高，每2個時間片（10ms）會執行1次，任務2每4個時間片（20ms）執行1次，優先級最低的任務6則每64個時間片（320ms）會執行1次。
4.2 系統中的鍵盤任務問題
在單片機系統中，鍵盤主要用于輸入數據、代碼和命令，因此系統必須循環不停地掃描掃描；一是有鍵波按下，CPU立即做出響應。鍵盤任務子程序也是根據這個要求而設計的。一般有兩種處理方式：一是中斷方式，二是查詢方式。從有鍵按下時開始，到按鍵釋放并轉相應子程序而終止。該任務被內核調度的情況如圖3所示。 linux操作系統文章專題:linux操作系統詳解（linux不再難懂）
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