Cortex-M3的μC／OS-II任務調度硬件指令實現

1 μC／OS-II的任務調度算法分析
1．1 μC／OS-II任務就緒表的解讀
μC／OS操作系統采用優先級至上的任務調度原則，讓進入就緒態任務中優先級最高的那個任務，一進入就緒態就能立即運行。μC／OS操作系統實現了一種巧妙的查表算法，利用這種算法能快速實現任務調度原則。如何從任務就緒表中，查找優先級最高的那個任務?歸結起來：
兩個變量(OSrdyGrp、OSRdyTb1[])和兩張表(OSMapTb1[]、OSUnMaTb1[])。
μC／OS操作系統可支持64個任務，每個任務被賦予不同的優先級——從0級到最低優先級OS_LOWEST_PRIO，最末兩個為操作系統所用，分別為統計任務和空閑任務的優先級。μC／OS-II任務就緒表如圖1所示。判斷任務就緒同樣根據OSRdyTb1[]和OSRdyGrp兩個變量來完成：OSR-dyTb1[]按任務優先級分成8組(即每一組8個任務優先級)，當任務處于就緒狀態時，對應的位為1，反之則為0；OSRdyTb1口組中任何一位為1時，對應的OSRdyGrp位置1。

使任務進入就緒狀態和脫離就緒狀態，都是通過OSRdyTb1[]和OSRdyGrp這兩個變量來查找OSMapTb1[]表完成的：
①進入就緒狀態。

任務優先級的低3位用于確定任務在總就緒表OSRdyTb1[]中的位置。緊接著前面的3位用于確定是OSRclyTb1[]數組的第幾個元素，兩個變量都置1。
②脫離就緒狀態。

代碼將就緒任務表數組OSRdyTb1[]中相應元素的相應位清0，而只有當這一組中的所有任務都為脫離就緒態時，OSRdyGrp變量才會為0。