基于H橋控制的移動機器人系統方案

int sendstring(char *addr,int port,char *sendchar){

struct sockaddr_in s_addr;//定義sockaddr_in結構體類型保存socket信息

int sock;

int addr_len;

int len,i;

if ((sock=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0))==-1) {//創建socket

perror(“no socket”);

exit(errno);

}

else

printf(“create socket.nr”);

s_addr.sin_family=AF_INET;//TCP/IP地址族

if (port)

s_addr.sin_port=htons(port);//設置端口號

else

s_addr.sin_port=htons(10001);

if (*addr)

s_addr.sin_addr.s_addr=inet_addr(addr);//設置IP

else {

printf(“Send a message must have a receiver!n”);

exit(0);

}

addr_len=sizeof(s_addr);//IP地址長度

len=-1;//判是否發送成功標志

for (i=0;i4;i++) {//發送

if(len0)len=sendto(sock,sendchar, strlen(sendchar)， 0,(struct sockaddr *) s_addr, addr_len);

else {printf(“send success!”);return 0;}

}

printf(“send error!”);

return 0;

}

系統通過MINI2440驅動并控制攝像頭，通過串口控制底層的單片機，驅動無線網卡并連接，運行服務端，提供UI界面。編譯完成后的Openwrt效果圖如圖5所示。

圖5 編譯完成的OpenWrt效果圖

結語

本系統選用的OpenWrt操作系統，該系統適合移動機器人的設計要求，系統提供的軟件包簡化了系統開發流程，提高了開發效率。經過實際調試運行，系統完全可以達到設計要求，可以用于探測險情、圖像采集、目標定位、無線通信等領域。

linux操作系統文章專題：linux操作系統詳解（linux不再難懂）