- 魚類的游動具有高效性、機動性以及低噪性等優點。因此，仿生機器魚的研究己成為機器人研究領域的熱點。隨著仿生機器魚研究的不斷深入，仿生機器魚在水下搜救、水質檢測以及海洋資源勘探等領域發揮著重要的作用。近年來，機器魚也成為國內國際高校機器人比賽項目之一。本文就是針對在國際水中機器人大賽的大平臺上的三關節機器魚而設計的一套雙關節機器魚控制系統。本機器魚控制系統具有體積小、成本低、微功耗等優點，可以方便地運用到類似的機器魚產品中。
1機器魚控制系統設計方案
機器魚控制系統總體結構如圖1所示。系統主要
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