災(zāi)難救援機(jī)器人制作方案

一 、設(shè)計(jì)目的

設(shè)計(jì)一種機(jī)器人，能在廢墟，夾縫中進(jìn)行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動(dòng)控制轉(zhuǎn)彎，可以防塵、防水、防毒，對(duì)于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對(duì)受困的人進(jìn)行及時(shí)的支援和救助

一 、設(shè)計(jì)目的

設(shè)計(jì)一種機(jī)器人，能在廢墟，夾縫中進(jìn)行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動(dòng)控制轉(zhuǎn)彎，可以防塵、防水、防毒，對(duì)于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對(duì)受困的人進(jìn)行及時(shí)的支援和救助。

二、 方案設(shè)計(jì)

1、方案說(shuō)明：

a、本方案履帶式結(jié)構(gòu)，根據(jù)昆蟲(chóng)仿生運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，可以越過(guò)溝渠，廢墟等障礙物，同時(shí)可以對(duì)深埋地下的礦產(chǎn)進(jìn)行掃描探索開(kāi)采和對(duì)傷員進(jìn)行食物以及水的運(yùn)輸。

b、前面、后面部分都有動(dòng)力裝置，可以更好的前進(jìn)和倒退，同時(shí)可以提供足夠的動(dòng)力防止打滑。在前面和后面都有轉(zhuǎn)向軸，是整個(gè)裝置更加靈活輕捷。中間連桿可以控制前、后兩部分的高低還有距離 能起到連接和傳遞動(dòng)力的作用

2、方案圖解

（1） 履帶裝置

（2） 電子眼系統(tǒng)

（3） 超聲波傳感器

（4） 機(jī)器人中心控制機(jī)構(gòu)（包括電路板，馬達(dá)等構(gòu)件）

（5） 中間馬達(dá)

（6） 采用（1）部分相同的履帶式機(jī)構(gòu)，可裝救生物資（藥品、食物、誰(shuí)）

以上部分有許多零部件未列出，在圖紙上我們已經(jīng)細(xì)細(xì)列出

3、方案設(shè)計(jì)特點(diǎn)說(shuō)明

3.1使用履帶式可以適應(yīng)各種復(fù)雜路面，能方便的越過(guò)溝渠，爬坡等！在整個(gè)裝置中，前面如配有紅外線傳感器、超聲波傳感器及攝像頭，就可以準(zhǔn)確的判斷前面障礙物的位置及是否有人的存在。

3.2 在機(jī)器人的前面安裝活動(dòng)頭部！當(dāng)機(jī)器人遇到90度轉(zhuǎn)彎時(shí)，器人會(huì)按下直角平面左邊，如圖（a），通過(guò)連桿部彎曲之后，頭部也會(huì)隨著直角平面下到左邊，如圖（b），之后本方案機(jī)器人可沿著豎直墻面下行

4、系統(tǒng)元件選擇

4.1 單片機(jī)

智能控制器是以新型高速低功耗工業(yè)級(jí)微處理器為核心，采用軟測(cè)量技術(shù)和智能控制算法的新一代智能化定位和控制單元，是專(zhuān)門(mén)用于電動(dòng)執(zhí)行器的控制部件。為了滿(mǎn)足新的要求和便于日后升級(jí)方便和高速處理數(shù)據(jù)，因此選用新型單片機(jī)

通過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào)，然后是檢測(cè)信號(hào)和控制器內(nèi)部的程序進(jìn)行比較，最終來(lái)控制電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)向來(lái)達(dá)到控制的目的。其控制流程如圖

4.2 存儲(chǔ)器

Mps430單片機(jī)系列存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)使得使用C語(yǔ)言編程所得的編碼仍然有很高的執(zhí)行效率，因此除非對(duì)程序的大小和執(zhí)行的時(shí)間有很高的要求，否則都應(yīng)該選用c語(yǔ)言編寫(xiě)程序。如確實(shí)需要處理復(fù)雜信號(hào)而存儲(chǔ)量不足是，我們可以擴(kuò)展