基于uclinux 的CAN總線嵌入式驅動編程

　　5 CAN總線的嵌入式系統硬件設計

　　本設計選用Samsung公司的S3C4510B作為嵌入式系統的微處理器芯片，該處理器是16/32位RISC微處理控制器，內含由ARM公司設計的16/32位ARM7TDMI RISC處理器核，適用于價格及功耗敏感的場合.除內核外，該微處理器的片內外圍功能模塊包括：2個帶緩沖描述符的HDLC通道；2個UART通道；2個GDMA通道；2個32位定時器及可編程I/O口.CAN控制器選用philips公司的SJA1000，該芯片與PCA82C200電氣兼容，帶64字節先進先出（FIFO）堆棧，兼容協議CAN2.0B，支持11位和29位識別碼，位速率可達1Mbps，24MHZ時鐘頻率，芯片內含寄存器，可由用戶配置CAN總線波特率，設置驗收屏蔽標識碼，可配置系統為PeliCAN 模式或BasicCAN模式，出錯告警等.

　　該系統采用82C250作為收發器，其硬件連線如圖（1）所示.AD0~AD7與S3C4510B的p0~p7連線，/cs接p12，ALE接p13，/RD接p14，/wr接p15，/int接XINTREQ0.

圖1 SJA1000硬件連線

　　6 驅動軟件設計

圖2 CAN總線初始化框圖

　　本設計中，CAN總線驅動程序是作為一個模塊放在linux/deriver/char/文件夾里面，軟件流程如圖（2）所示，其設計詳細介紹如下.