TMS320F2812三種運行方式在SRM控制中的應用

引言
開關磁阻電機(Switched Reluctance Motor，SRM)的控制對實時性的要求很高，它需要不斷地判斷其轉子瞬時位置、相電流等信息，進而控制SRM換相，實現電機運轉。而作為SRM的控制核心，不僅要實現上述SRM基本控制功能，而且要實現各種控制策略(包括電流斬波控制、電壓PWM控制、角度位置控制)，甚至是很復雜的SRM優化算法的應用。因此，SRM的控制需要一個性能優越的控制核心。
TI公司推出的TMS320F2812是一款性能非常優越的數字信號處理器(DSP)，最高工作時鐘頻率可達150MHz。其外設功能十分強大，存儲資源也很豐富：芯片內部集成了18K SARAM(M0、M1各1K，L0、L1各4K，H0為8K)，Flash為128K；且預留了5個擴展空間，方便用戶進行功能擴展。這就為TMS320F2812運行方式的多樣化提供了條件，同時也是選其作為SRM控制核心的原因。

1 TMS320F2812三種運行方式的實現
TMS320F2812代碼的開發環境為CCS，其工程一般由頭文件、源文件、庫文件以及連接命令文件(CMD)四種文件組成。頭文件采用位域結構體進行定義，方便用戶操作相關寄存器；源文件保存用戶開發時編寫的軟件代碼；庫文件為系統文件，無法修改；CMD文件則是用來分配存儲空間的，它告訴鏈接器將編譯器生成的段鏈接到哪。所以，要想實現代碼運行方式的多樣化，必須很好地了解CMD文件。
CMD文件包括MEMORY和SECTIONS。其中，MEMORY的作用是指示存儲空間的起始位置和長度，而SECTIONS的作用是將各種初始化段和非初始化段分配到相應的存儲空間。二者都是由編譯器自己編譯、生成及歸類的。初始化段包括所有的代碼、常量及初始化表格等；非初始化段由變量、堆棧等組成。用戶也可以通過“#pragma DATA_SECTION”和“#pragma CODE_SECTION”指令，將自己定義的數據段或代碼段分配到對應的數據空間或程序空間，完成映射。
1．1 RAM調試運行
RAM調試運行指的是將用戶編寫的代碼下載(load)到片內RAM，并在RAM上直接運行的一種運行方式。這種方式實際上就是通常所說的在線仿真。TMS320F2812通過仿真器與主機相連，主機能夠在線調試程序，例如啟動、停止、單步運行、設置斷點等。
RAM調試運行方式實現簡單，其程序流程為：code_start-> wd_disable-> c_int00-> main()。 code_start和wd_disable的程序包含于DSP281x_CodeStartBranch．asm中，具體程序如下：