模糊矢量控制的多電機同步控制系統的設計方案

4.2 S7-200的模糊控制

系統中使用了一臺西門子S7-200PLC作為控制系統的核心，它負責讀取電機速度值v1和電機速度值v2，并計算v1和v2的差值e和差值變化率ec，查詢在S7-200PLC內部建立的模糊控制規則，得到一個控制量，通過現場總線將控制量傳送給變頻器，通過變頻器實現對交流電機的速度控制，最終實現交流電機速度的同步控制。

系統的模糊控制器選用計算機離線計算，在線查表的方法實現參數自調整模糊控制。把復雜的模糊推理過程交給計算機離線完成，得到模糊控制器的總控制規則表和參數自調整規則表。以數據模塊的形式分別存入S7-200PLC系統的內存中，由查詢表子程序管理。

首先建立速度誤差E、速度誤差變化率EC和輸出U的賦值表。

E={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};

EC={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};

U={NL，NB，NM，NS，0，PS，PM，PB，PL};

依據實際工作情況和操作經驗，選取各輸入量與輸出量的論域：

E的模糊論域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];

EC的模糊論域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6];

U的模糊論域取[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6]。

隸屬度函數的形狀有很多種，由于人們對事物的判斷往往沿用正態分布的思維特點，所以采用正態分布的隸屬函數，即把三個模糊變量速度誤差E、速度誤差變化率EC和輸出U看成是正態分布的，那么它們三個模糊子集的賦值表可用正態分布的隸屬函數

得到。通過計算可以得到速度誤差E、速度誤差變化率EC和輸出U的賦值表。

4.3 系統軟件構成

1、主程序的設計

本系統的主程序框圖如圖3所示。圖中按照控制工藝要求給電機傳送給定。當中斷時間到達時，即進行參數自調整的模糊控制。參數自調整的模糊控制的框圖如圖4所示。

圖3 主程序框圖

圖4 參數自調整的模糊控制框圖