U-BOOT的啟動流程及移植

摘要：嵌入式系統一般沒有通用的bootloader,u-boot是功能強大的bootloader開發軟件，但相對也比較復雜。文中對u-boot的啟動流程作了介紹，詳細給出了u-boot在S3C44B0開發板上的移植方法和步驟。

關鍵詞：bootloader；u-boot；嵌入式系統；移植；S3C44B0

１ Bootloader及u-boot簡介

Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ 代碼是芯片復位后進入操作系統之前執行的一段代碼，主要用于完成由硬件啟動到操作系統啟動的過渡，從而為操作系統提供基本的運行環境，如初始化ＣＰＵ、 堆棧、存儲器系統等。Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ 代碼與ＣＰＵ 芯片的內核結構、具體型號、應用系統的配置及使用的操作系統等因素有關，其功能類似于ＰＣ機的ＢＩＯＳ程序。由于ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ和ＣＰＵ及電路板的配置情況有關，因此不可能有通用的ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ ，開發時需要用戶根據具體情況進行移植。嵌入式Ｌｉｎｕｘ系統中常用的ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ有ａｒｍｂｏｏｔ、ｒｅｄｂｏｏｔ、ｂｌｏｂ、ｕ－ｂｏｏｔ等，其中ｕ－ｂｏｏｔ是當前比較流行，功能比較強大的ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ，可以支持多種體系結構，但相對也比較復雜。ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ的實現依賴于ＣＰＵ的體系結構，大多數ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ都分為ｓｔａｇｅ １和ｓｔａｇｅ ２兩大部分。Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ的基本原理見參考文獻。

ｕ－ｂｏｏｔ是ｓｏｕｒｃｅｆｏｒｇｅ網站上的一個開放源代碼的項目。它可對 ＰｏｗｅｒＰＣ?ＭＰＣ５ｘｘ、ＭＰＣ８ｘｘ、ＭＰＣ８２ｘｘ、 ＭＰＣ７ｘｘ、ＭＰＣ７４ｘｘ?、ＡＲＭ（ＡＲＭ７、ＡＲＭ９、ＳｔｒｏｎｇＡＲＭ、Ｘｓｃａｌｅ）、ＭＩＰＳ（４ｋｃ、５ｋｃ）、Ｘ８６等處理器提供支持，支持的嵌入式操作系統有Ｌｉｎｕｘ、Ｖｘ-Ｗｏｒｋｓ、ＮｅｔＢＳＤ、ＱＮＸ、ＲＴＥＭＳ、ＡＲＴＯＳ、ＬｙｎｘＯＳ等，主要用來開發嵌入式系統初始化代碼ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ。軟件的主站點是ｈｔｔｐ?／／ｓｏｕｒｃｅｆｏｒｇｅ．ｎｅｔ／ｐｒｏｊｅｃｔｓ／ ｕ－ｂｏｏｔ。ｕ－ｂｏｏｔ 最初是由ｄｅｎｘ?ｗｗｗ．ｄｅｎｘ．ｄｅ?的ＰＰＣ-ｂｏｏｔ發展而來的，它對ＰｏｗｅｒＰＣ系列處理器的支持最完善，對Ｌｉｎｕｘ 操作系統的支持最好。源代碼開放的ｕ－ｂｏｏｔ軟件項目經常更新，是學習硬件底層代碼開發的很好樣例。

２ u-boot系統啟動流程

大多數ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ都分為ｓｔａｇｅ１和ｓｔａｇｅ２兩大部分，ｕ－ｂｏｏｔ也不例外。依賴于ＣＰＵ體系結構的代碼（如設備初始化代碼等）通常都放在ｓｔａｇｅ１?且可以用匯編語言來實現，而ｓｔａｇｅ２則通常用Ｃ語言來實現，這樣可以實現復雜的功能，而且有更好的可讀性和移植性。

２．１ ｓｔａｇｅ１ (ｓｔａｒｔ．ｓ代碼結構)

ｕ－ｂｏｏｔ的ｓｔａｇｅ１代碼通常放在ｓｔａｒｔ．ｓ文件中，它用匯編語言寫成，其主要代碼部分如下：

（１） 定義入口 。由于一個可執行的Ｉｍａｇｅ必須有一個入口點，并且只能有一個全局入口，通常這個入口放在ＲＯＭ(Ｆｌａｓｈ)的０ｘ０地址，因此，必須通知編譯器以使其知道這個入口，該工作可通過修改連接器腳本來完成。

（２）設置異常向量(Ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ Ｖｅｃｔｏｒ)。

（３）設置ＣＰＵ的速度、時鐘頻率及中斷控制寄存器。

（４）初始化內存控制器 。

（５）將ＲＯＭ中的程序復制到ＲＡＭ中。

（６）初始化堆棧 。

（７）轉到ＲＡＭ中執行，該工作可使用指令ｌｄｒ ｐｃ來完成。

２．２ ｓｔａｇｅ２?Ｃ語言代碼部分?

ｌｉｂ ａｒｍ／ｂｏａｒｄ．ｃ中的ｓｔａｒｔ ａｒｍｂｏｏｔ是Ｃ語言開始的函數，也是整個啟動代碼中Ｃ語言的主函數，同時還是整個ｕ－ｂｏｏｔ（ａｒｍｂｏｏｔ）的主函數，該函數主要完成如下操作：

（１）調用一系列的初始化函數。

（２）初始化Ｆｌａｓｈ設備。

（３）初始化系統內存分配函數。

（４）如果目標系統擁有ＮＡＮＤ設備，則初始化ＮＡＮＤ設備。

（５）如果目標系統有顯示設備，則初始化該類設備。

（６）初始化相關網絡設備，填寫ＩＰ、ＭＡＣ地址等。

（７）進入命令循環（即整個ｂｏｏｔ的工作循環），接受用戶從串口輸入的命令，然后進行相應的工作。

３ 移植實例

本系統開發板主要由Ｓ３Ｃ４４Ｂ０Ｘ嵌入式微處理器、２ＭＢ的Ｆｌａｓｈ （ＳＳＴ３９ＶＦ１６０）、８ＭＢ的ＳＤＲＡＭ(ＨＹ５７Ｖ６４１６２０)、４個ＬＥＤ以及ＡＲＭ ＪＴＡＧ接口組成。該開發板上與Ｓ３Ｃ４４Ｂ０Ｘ相關部分的功能框圖如圖１所示。

３．１ ｕ－ｂｏｏｔ文件下載

ｕ－ｂｏｏｔ文件的下載有兩種方法,第一種是在Ｌｉｎｕｘ環境下通過ＣＶＳ下載最新的文件，方法是：

＄ｃｖｓ－ｄ?ｐｓｅｒｖｅｒ?ａｎｏｎｙｍｏｕｓ＠ｃｖｓ．ｓｏｕｒｃｅｆｏｒｇｅ． ｎｅｔ?／ｃｖｓｒｏｏｔ／ｕ－ｂｏｏｔ ｌｏｇｉｎ

當要求輸入匿名登錄的密碼時，可直接按回車鍵

＄ｃｖｓ－ｚ６－ｄ?ｐｓｅｒｖｅｒ?ａｎｏｎｙｍｏｕｓ＠ｃｖｓ．ｓｏｕｒｃｅ ｆｏｒｇｅ．ｎｅｔ?／ｃｖｓｒｏｏｔ／ｕ－ｂｏｏｔ＼ｃｏ．Ｐ ｍｏｄｕｌｅｎａｍｅ

第二種是通過ｆｔｐ?／／ｆｔｐ．ｄｅｎｘ．ｄｅ／ｐｕｂ／ｕ－ｂｏｏｔ／ 下載正式發布的壓縮文件。

３．２ ｕ－ｂｏｏｔ文件的結構

初次下載的文件有很多，解壓后存放在ｕ－ｂｏｏｔ文件目錄下，具體內容已在ｒｅａｄｍｅ文件中做了詳細的介紹，其中與移植相關的主要文件夾有：

（１）ＣＰＵ?它的每個子文件夾里都有如下文件：

ｍａｋｅｆｉｌｅ

ｃｏｎｆｉｇ．ｍｋ

ｃｐｕ．ｃ 和處理器相關的代碼

ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｓ．ｃ 中斷處理代碼

ｓｅｒｉａｌ．ｃ 串口初始化代碼

ｓｔａｒｔ．ｓ 全局開始啟動代碼

（２）ＢＯＡＲＤ?它的每個子文件夾里都有如下文件：

ｍａｋｅｆｉｌｅ

ｃｏｎｆｉｇ．ｍｋ

ｓｍｄｋ２４１０．ｃ 和板子相關的代碼（以ｓｍｄｋ２４１０為例）

ｆｌａｓｈ．ｃ Ｆｌａｓｈ操作代碼

ｍｅｍｓｅｔｕｐ．ｓ 初始化ＳＤＲＡＭ代碼

ｕ－ｂｏｏｔ．ｌｄｓ 對應的連接文件

（３）ｌｉｂ ａｒｍ?體系結構下的相關實現代碼，比如ｍｅｍｃｐｙ等的匯編語言的優化實現。

３．３ 交叉編譯環境的建立

要得到下載到目標板的ｕ－ｂｏｏｔ二進制啟動代碼，還需要對下載的ｕ－ｂｏｏｔ１．１．１進行編譯。ｕ－ｂｏｏｔ的編譯一般在Ｌｉｎｕｘ系統下進行，可用ＡＲＭ－ＬＩＮ-ＵＸ－ＧＣＣ進行編譯。一步一步建立交叉編譯環境通常比較復雜，最簡單的方法是使用別人編譯好的交叉編譯工具，方法如下：

（１）在ｈｔｔｐ?／／ｈａｎｄｈｅｌｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｗｎｌｏａｄ／ｔｏｏｌｃｈａｉｎ下載 ａｒｍ－Ｌｉｎｕｘ－ｇｃｃ－３．３．２．ｔａｒ．ｂｚ２

（２）以用戶名ｒｏｏｔ登錄，將ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－ｇｃｃ－３．３．２．ｔａｒ．ｂｚ２ 解壓到 ／ｒｏｏｔ目錄下

＃ ｔａｒ ｊｘｖｆ ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－ｇｃｃ－３．３．２．ｔａｒ．ｂｚ２

（３）在ｈｔｔｐ?／／ｈａｎｄｈｅｌｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｗｎｌｏａｄ／ｔｏｏｌｃｈａｉｎ下載 ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－ｔｏｏｌｃｈａｉｎ－ｐｏｓｔ－２．２．１３．ｔａｒ．ｇｚ ?只是用了它的頭文件而已，主要來自內核／ｌｉｎｕｘ－ｘ．ｘ／ｉｎｃｌｕｄｅ下?

（４）將ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－ｔｏｏｌｃｈａｉｎ－ｐｏｓｔ－２．２． １３．ｔａｒ．ｇｚ 解壓到 ／ｓｋｉｆｆ／ｌｏｃａｌ／ 下

＃ ｔａｒ ｚｘｖｆ ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－ｔｏｏｌｃｈａｉｎ－ｐｏｓｔ－２．２．１３．ｔａｒ．ｇｚ

（５）拷貝頭文件到／ｒｏｏｔ／ｕｓｒ／３．３．２／ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ／ 下?然后刪除 ／ｓｋｉｆｆ

＃ ｃｐ －ｄＲ ／ｓｋｉｆｆ／ｌｏｃａｌ／ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ／ｉｎｃｌｕｄｅ ／ｒｏｏｔ／ｕｓｒ／３．３．２／ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ

＃ ｒｍ －ｆｒ ／ｓｋｉｆｆ

這樣就建立了ａｒｍ ｌｉｎｕｘ 交叉編譯環境。

（６）增加／ｒｏｏｔ／ｕｓｒ／ｌｏｃａｌ／ａｒｍ／３．３．２／ｂｉｎ到路徑環境變量

ｐａｔｈ＝＄ｐａｔｈ：／ｒｏｏｔ／ｕｓｒ／ｌｏｃａｌ／ａｒｍ／３．３．２／ｂｉｎ? 可以檢查路徑變量是否設置正確。＃ ｅｃｈｏ ＄ｐａｔｈ

３．４ 移植的預先編譯

移植ｕ－ｂｏｏｔ到新的開發板上僅需要修改與硬件相關的部分即可。主要包括兩個層面的移植，第一層是針對ＣＰＵ的移植，第二層是針對ＢＯＡＲＤ的移植。由于ｕ－ｂｏｏｔ １．１．１里面已經包含Ｓ３Ｃ４４Ｂ０的移植，所以筆者對板子ｍｙｂｏａｒｄ的移植主要是針對ＢＯＡＲＤ的移植。移植之前需要仔細閱讀ｕ－ｂｏｏｔ目錄下的ｒｅａｄｍｅ文件，其中對如何移植做了簡要的介紹。為了減少移植的工作量，可以在ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇ目錄下選一個和要移植的硬件相似的開發板，筆者選的是ｂ２開發板。具體步驟如下：

（１）ｕ－ｂｏｏｔ １．１．１ 下的ＣＰＵ文件夾里已經包括了Ｓ３Ｃ４４Ｂ０的目錄，其下已經有ｓｔａｒｔ．ｓ?ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｓ．ｃ以及 ｃｐｕ．ｃ?ｓｅｒｉａｌ．ｃ幾個文件，因而不需要建立與ＣＰＵ相關的目錄。

（２）在ｂｏａｒｄ目錄下創建ｍｙｂｏａｒｄ目錄以及ｍｙ-ｂｏａｒｄ．ｃ、ｆｌａｓｈ．ｃ、ｍｅｍｓｅｔｕｐ．ｓ和ｕ－ｂｏｏｔ．ｌｄｓ 等文件。不需要從零開始創建，只需選擇一個相似的目錄直接復制過來，然后修改文件名及內容即可。筆者在移植ｕ－ｂｏｏｔ過程中選擇的是ｕ－ｂｏｏｔ １．１．１／ｂｏａｒｄ／ｄａｖｅ／Ｂ２目錄。

（３）在ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇｓ目錄下添加ｍｙｂｏａｒｄ．ｈ，在這里可放入全局的宏定義等?也不需要從頭創建，可以在ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇｓ目錄下尋找相似的ＣＰＵ的頭文件進行復制，這里筆者用的是Ｂ２．ｈ文件來進行相關的修改。

（４） 對ｕ－ｂｏｏｔ根目錄下的ｍａｋｅｆｉｌｅ文件進行修改，加入

ｍｙｂｏａｒｄ_ｃｏｎｆｉｇ : ｕｎｃｏｎｆｉｇ

＠．／ｍｋｃｏｎｆｉｇ ＄(＠:_ｃｏｎｆｉｇ＝）ａｒｍ Ｓ３Ｃ４４Ｂ０ ｍｙｂｏａｒｄ

（５） 修改ｕ－ｂｏｏｔ根目錄下的ｍａｋｅｆｉｌｅ文件，加入對板子的申明。然后在ｍａｋｅｆｉｌｅ 中加入ｍｙｂｏａｒｄ、ＬＩＳＴ ＡＲＭ７＝″Ｂ２ ｅｐ７３１２ ｉｍｐａ７ ｍｙｂｏａｒｄ″。

（６）運行ｍａｋｅ ｃｌｏｂｂｅｒ，刪除錯誤的ｄｅｐｅｎｄ文件。

（７）運行ｍａｋｅ ｍｙｂｏａｒｄ ｃｏｎｆｉｇ。

（８）執行到此處即表示整個軟件的ｍａｋｅｆｉｌｅ已建立，這時可修改生成的ｍａｋｅｆｉｌｅ中的交叉編譯選項，然后打開ｍａｋｅｆｉｌｅ 文件，并找到其中的語句：

ｉｆｅｑ(＄(ＡＲＣＨ),ａｒｍ)

ＣＲＯＳＳ_ＣＯＭＰＩＬＥ＝ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－

ｅｎｄ ｉｆ

接著將其改成

ｉｆｅｑ(＄(ＡＲＣＨ),ａｒｍ)

ＣＲＯＳＳ ＣＯＭＰＩＬＥ＝／ｒｏｏｔ／ｕｓｒ／ｌｏｃａｌ／３．３．２／ｂｉｎ／ａｒｍ－ｌｉｎｕｘ－

ｅｎｄ ｉｆ

這一步和上面的設置環境變量只要有一個就可以了。

執行ｍａｋｅ，報告有一個錯誤，修改ｍｙｂｏａｒｄ／ｆｌａｓｈ．ｃ中的＃ｉｎｃｌｕｄｅ ″．．／ｃｏｍｍｏｎ／ｆｌａｓｈ．ｃ＂為＂ｕ－ｂｏｏｔ／ｂｏａｒｄ／ｄａｖｅ／ｃｏｍｍｏｎ／ｆｌａｓｈ．ｃ″,重新編譯即可通過。

４ 移植時的具體修改要點

若預先編譯沒有錯誤就可以開始硬件相關代碼的移植，首先必須要對移植的硬件有清楚地了解，如ＣＰＵ、ＣＰＵ的控制寄存器及啟動各階段程序在Ｆｌａｓｈ?ＳＤＲＡＭ中的布局等。

筆者在移植過程中先修改／ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇ ／ｍｙ-ｂｏａｒｄ．ｈ頭文件中的大部分參數（大部分的宏定義都在這里設置），然后按照ｕ－ｂｏｏｔ的啟動流程逐步修改。修改時應熟悉ＡＲＭ匯編語言和Ｃ語言，同時也應對ｕ－ｂｏｏｔ啟動流程代碼有深入的了解。Ｂ２板的ＣＰＵ頻率為７５ＭＨｚ、Ｆｌａｓｈ為４Ｍｂｉｔ、ＳＤＲＡＭ為１６Ｍｂｉｔ、串口波特率為１１５２００ｂｉｔ／ｓ、環境變量放在ＥＥＰＲＯＭ中。根據兩個開發板的不同，需要修改的有：ＣＰＵ的頻率、Ｆｌａｓｈ和ＳＤＲＡＭ容量的大小、環境變量的位置等。由于參考板已經有了大部分的代碼，因此只需要針對ｍｙｂｏａｒｄ進行相應的修改就可以了。與之相關的文件有／ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇ ／ｍｙｂｏａｒｄ．ｈ（大部分的宏定義都在這里設置）、／ｂｏａｒｄ／ｍｙｂｏａｒｄ／ｆｌａｓｈ．ｃ?Ｆｌａｓｈ的驅動序?、／ｂｏａｒｄ／ｍｙｂｏａｒｄ ／ｍｙｂｏａｒｄ．ｃ（ＳＤＲＡＭ的驅動程序）、／ＣＰＵ／Ｓ３Ｃ４４Ｂ０／ｓｅｒｉａｌ．ｃ（串口的驅動使能部分）等。

／ｉｎｃｌｕｄｅ／ｃｏｎｆｉｇ ／ｍｙｂｏａｒｄ．ｈ是全局宏定義的地方，主要的修改有：

將＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＯＮＦＩＧ Ｓ３Ｃ４４Ｂ０ ＣＬＯＣＫ ＳＰＥＥＤ ７５改為

＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＯＮＦＩＧ Ｓ３Ｃ４４Ｂ０ ＣＬＯＣＫ ＳＰＥＥＤ ６４；

將 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＰＨＹＳ ＳＤＲＡＭ １ ＳＩＺＥ ０ｘ０１００００００ ／＊ １６ ＭＢ ＊／ 改為

＃ｄｅｆｉｎｅ ＰＨＹＳ ＳＤＲＡＭ １ ＳＩＺＥ ０ｘ００８０００００ ／＊ ８ ＭＢ ＊／；

將 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＰＨＹＳ ＦＬＡＳＨ ＳＩＺＥ ０ｘ００４０００００ ／＊ ４ ＭＢ＊改為

＃ｄｅｆｉｎｅ ＰＨＹＳ ＦＬＡＳＨ ＳＩＺＥ ０ｘ００２０００００ ／＊ ２ ＭＢ ＊／；

將 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＦＧ ＭＡＸ ＦＬＡＳＨ ＳＥＣＴ ２５６ ／＊ ｍａｘ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｓｅｃｔｏｒｓ ｏｎ ｏｎｅ ｃｈｉｐ ＊／改為

＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＦＧ ＭＡＸ ＦＬＡＳＨ ＳＥＣＴ ３５ ；

將 ＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＦＧ ＥＮＶ ＩＳ ＩＮ ＥＥＰＲＯＭ １ ／＊ ｕｓｅ ＥＥＰＲＯＭ ｆｏｒ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｖａｒｓ＊／改為

＃ｄｅｆｉｎｅ ＣＦＧ ＥＮＶ ＩＳ ＩＮ ＦＬＡＳＨ １

其它（如堆棧的大小等）可根據需要修改。

由于Ｆｌａｓｈ、ＳＤＲＡＭ的容量會發生變化，故應對啟動階段程序在Ｆｌａｓｈ、ＳＤＲＡＭ中的位置重新作出安排。筆者將Ｆｌａｓｈ中的ｕ－ｂｏｏｔ代碼放在０ｘ０開始的地方，而將復制到ＳＤＲＡＭ中的ｕ－ｂｏｏｔ代碼安排在０ｘｃ７０００００開始的地方。

Ｆｌａｓｈ的修改不僅和容量有關，還和具體型號有關，Ｆｌａｓｈ存儲器的燒寫和擦除一般不具有通用性，應查看廠家的使用說明書，針對不同型號的存儲器作出相應的修改。修改過程中，需要了解Ｆｌａｓｈ擦寫特定寄存器的寫入地址、數據命令以及扇區的大小和位置，以便進行正確的設置。

ＳＤＲＡＭ要修改的地方主要是初始化內存控制器部分，由ｓｔａｒｔ．ｓ文件中的 ｃｐｕ ｉｎｉｔ ｃｒｉｔ完成ＣＰＵ ｃａｃｈｅ的設置，并由 ｂｏａｒｄ／ｍｙｂｏａｒｄ／ｍｅｍｓｅｔｕｐ．ｓ中的ｍｅｍｓｅｔｕｐ完成初始化ＳＤＲＡＭ。Ｓ３Ｃ４４Ｂ０提供有ＳＤＲＡＭ控制器，與一些ＣＰＵ需要ＵＰＭ表編程相比，它只需進行相關寄存器的設置修改即可，因而降低了開發的難度。

串口波特率不需要修改（都是１１５２００ｂｉｔ／ｓ），直接用Ｂ２板的串口驅動即可。串口的設置主要包括初始化串口部分，值得注意的是：串口的波特率與時鐘ＭＣＬＫ有很大關系，詳見ＣＰＵ用戶手冊。

配置好以后，便可以重新編譯ｕ－ｂｏｏｔ代碼。將得到的ｕ－ｂｏｏｔ．ｂｉｎ通過ＪＴＡＧ口下載到目標板后，如果能從串口輸出正確的啟動信息，就表明移植基本成功。實際過程中會由于考慮不周而需要多次修改。移植成功后，也可以添加一些其它功能（如ＬＣＤ驅動等），在此基礎上添加功能相對比較容易。

５ 結束語

ｕ－ｂｏｏｔ是一個功能強大的ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ開發軟件，適用的ＣＰＵ平臺及支持的嵌入式操作系統很多。本文是筆者在實際開發過程中根據相關資料進行摸索，并在成功移植了ｕ－ｂｏｏｔ的基礎上總結出來的。對于不同的ＣＰＵ和開發板，其基本的方法和步驟是相同的，希望能對相關嵌入式系統的設計人員有所幫助。