CAN總線在嵌入式Linux下驅動程序的實現

1.ioctl函數：

Static int s3c44b0_mcp2510_ioctl (struct inode * inode,struct file *file, unsined cmd ,unsigned long arg){switch(cmd){case SETBAND://設置波特率

MCP2510_SetBandRate(BandRate,TRUE);break；case SETLPBK://設置工作方式

MCP2510_Write(CLKCTRL, MODE_LOOPBACK| CLK| CLK1);break;case SETID://設置標識符

MCP2510_Write_Can_ID(RXF0SIDH,U8 ID,0);break;case SETFILTER: //設置屏蔽碼

MCP2510_Write_Can_ID(RXM0SIDH,0x1ff,0);break;}}

2.open函數（打開設備）：

static int s3c44b0_mcp2510_open(struct inode *inode,struct file *file)

{printk(device openn);return 0;}

3.write函數（發送數據）：

static ssize_t s3c44b0_mcp2510_write(struct file *file,const char *buffer,size_t count,loff_t *ppos){copy_from_user(temp,buffer,sizeof(mcpcan_data)); canWrite(temp.id,temp.data,temp.DataLen,temp.IdType,temp.BufNo);}//發送數據函數

4.read函數（接收數據）：

static ssize_t s3c44b0_mcp2510_read(struct file *file,char *buffer,size_t count,loff_t *ppos){Revdata(0x66,datas,0x08);//接收數據函數

copy_to_user(buffer,Receivedata.data,0x08);return count;}

3.5.2交叉編譯CAN驅動程序

交叉編譯驅動程序需要一臺裝了Red Hat Linux的宿主機。安裝交叉編譯工具的方法請參考相關文檔（交叉編譯工具：arm-elf-tools-20030314.sh）。驅動程序的使用可以按照兩種方式進行編譯，一種是靜態編譯進內核，一種是編譯成模塊以供動態加載。由于uclinux不支持模塊動態加載，所以這里只介紹將驅動程序靜態編譯進內核的方法。為了讓編譯器編譯所添加的驅動程序，需要修改相關文件。

1.修改/linux-2.4.x/driver/char/Makefile文件，增加：

Ifeq((tab鍵)$(CONFIG_MCP2510),Y) （換行）Obj-y+=akaeled.o

Endif//這幾句話的意思是如果配置了mcp2510，則把mcp2510.o加進內核。

2.修改linux-2.4.x/driver/char/mem.c，在文件中增加如下代碼:

#ifdef CONFIG_MCP2510 （換行）extern void mcp2510_init();

#endif//通過該文件告訴內核調用相應的CAN驅動程序

#ifdef CONFIG_MCP2510 （換行）mcp2510_init(); （換行）#endif

3.修改linux-2.4.x/driver/char/Config.in文件，在字符字段內添加如下代碼：

Bool ‘mcp2510 support’ CONFIG_MCP2510

這樣在make menuconfig時將出現mcp2510的配置選項。

4.修改/uClinux/vendor/Samsung/44b0/Makefile

在DEVICES部分添加內容:can, c, 125, 0。這句話的意思是在device中注冊一個字符設備can，該設備主設備號為125，次設備號為0。在make menuconfig時進入Character devices,選中里面的support mcp2510。在root權限下執行下列命令編譯內核：

1、#make dep；2、#make lib_only；3、#make romfs；4、#make image；5、#make

4 CAN驅動程序的測試

4.1 編寫應用程序

為了驗證所添加的驅動程序的正確性，編寫一個應用程序CAN2510.C進行測試，在應用程序中使用下面函數創建一個線程用來發送數據：

pthread_creat(id,NULL,(void *)cansend,sendata)；

在cansend()函數中用write()函數調用驅動程序s3c44b0_mcp2510_write（）實現數據的發送，用read（）函數調用驅動程序s3c44b0_mcp2510_read()接收節點發送過來的數據，用printf()輸出節點發送過來的數據，驗證接收到的數據是否正確。

4.2 編譯CAN應用程序

編譯應用程序有兩種方法：一是放到內核中編譯，這種方法需要寫一個Makefile文件，還需要修改相應文件，比較麻煩；另外一種辦法是單獨編譯，把編譯產生的可執行文件添加到uclinux文件系統romfs中的bin文件夾下，重新編譯內核。本實驗采用了后者。執行：#arm-elf-gcc Celf2flt can2510.c Co can2510 Clpthread

其中arm-elf-gcc是編譯器，增加參數Celf2flt是由于uclinux只支持flat格式的可執行文件，-0是對編譯進行優化，can2510是編譯產生的可執行文件名稱。把can2510復制到/home/cai/uclinux/romfs/bin目錄下，重新編譯內核，把產生的映像文件image.rom或image.ram下載到目標板，運行can2510進行CAN驅動測試。

5 結論

本文的創新點：在分析Linux設備驅動程序工作原理和結構的基礎上，獨立添加了CAN總線設備驅動程序到嵌入式操作系統Linux中。經實驗表明嵌入式系統下擴展CAN總線傳輸數據可靠、抗干擾強，在工業控制場合有很大的使用價值；同時，CAN設備在嵌入式操作系統linux下驅動程序的成功實現，為在嵌入式系統中擴展其他硬件設備驅動程序提供了很好的參考價值。